测绘无人机

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 如 果 输 电 线 路 巡 检 工 作 不 全 面 、 不 到 位 ， 则 势 必 会 造 成 输 电 线 路 发 生 故 障 ， 进 而 影 响 到 电 力 的 正 常 供 应 ， 无 人 机 的 出 现 ， 为 电 力 输 电 线 路 的 巡 检 工 作 带 来 了 巨 大 的 革 新 。 
 无 人 机 能 够 有 效 代 替 作 业 人 员 来 进 行 输 电 线 路 巡 检 ， 使 巡 检 人 员 能 够 通 过 无 人 机 来 检 查 输 电 线 路 、 杆 塔 等 的 故 障 情 况 ， 极 大 减 少 登 塔 高 空 作 业 . . . 2 0 2 1 0 7 0 3 R T K 外 业 测 量 的 主 要 误 差 来 源 和 消 减 方 法 R T K 外 业 测 量 的 主 要 误 差 来 源 和 消 减 方 法 2 0 2 1 0 7 0 3 R T K 外 业 测 量 是 通 过 地 面 接 收 设 备 接 收 卫 星 传 送 的 信 息 来 确 定 地 面 点 的 三 维 坐 标 ， 测 量 结 果 的 误 差 主 要 来 源 于 G P S 卫 星 ， 卫 星 信 号 的 传 播 和 地 面 接 收 设 备 ， 按 误 差 性 质 可 分 为 系 统 误 差 和 偶 然 误 差 。 
 而 系 统 误 差 无 论 从 误 差 的 大 小 还 是 对 定 位 结 果 的 危 害 性 来 讲 都 比 偶 然 误 差 要 大 的 多 ， 然 而 系 统 误 差 有 一 定 的 规 律 性 ， 可 采 取 一 定 的 措 施 加 以 消 除 。 
 　 　 下 面 对 G N S S 外 业 测 量 中 常 见 的 几 种 系 统 误 差 进 行 分 析 。 
   1 、 电 离 层 折 射 误 差 　 　 当 G P . . . 南 方 C A S S 方 格 网 法 计 算 土 方 量 南 方 C A S S 方 格 网 法 计 算 土 方 量 2 0 2 1 0 7 0 3 G I S 前 沿 方 格 网 法 计 算 土 方 量 ， 就 是 以 现 场 实 际 测 得 的 地 面 点 的 坐 标 （ X 、 Y 、 Z ） 和 设 计 程 标 高 作 为 基 础 。 
 通 过 生 成 合 适 的 方 格 网 ， 对 每 个 方 格 中 的 具 体 填 挖 量 分 别 进 行 计 算 ， 最 后 把 指 定 范 围 内 的 所 有 方 格 内 的 填 挖 土 方 量 相 加 起 来 ， 得 到 总 的 填 方 量 和 挖 方 量 ， 并 且 绘 制 出 相 应 的 填 挖 边 界 线 。 
 在 南 方 C a s s 中 ， 系 统 首 先 会 在 网 格 的 四 角 上 取 得 相 应 的 高 程 数 值 （ 无 高 程 点 的 角 由 周 围 的 高 程 点 进 行 内 插 的 方 法 来 得 到 其 高 程 ） ， 然 后 对 其 取 平 均 值 . . . 【 干 货 】 测 绘 人 都 应 懂 的 R T K 基 础 知 识 ， 值 得 收 藏 【 干 货 】 测 绘 人 都 应 懂 的 R T K 基 础 知 识 ， 值 得 收 藏 2 0 2 1 0 7 0 5 测 绘 人 测 绘 魂 ， 测 绘 都 是 人 上 人 。 
 人 上 人 们 你 知 道 R T K 的 基 础 知 识 吗 ？   一 起 来 复 习 下 吧 ！ 首 先 我 们 来 了 解 下 R T K 的 工 作 原 理 ， R T K 工 作 原 理 可 分 为 两 部 分 。 
 原 来 一 ： 实 时 载 波 相 位 差 分 我 们 知 道 ， 在 利 用 G P S 进 行 定 位 时 ， 会 受 到 各 种 各 样 因 素 的 影 响 ( 见 上 节 中 的 G P S 误 差 源 ) , 为 了 消 除 这 些 误 差 源 , 必 须 使 用 两 台 以 上 的 G P S 接 收 机 同 步 工 作 。 
 G P S 静 态 测 量 的 方 法 是 各 个 接 收 机 独 立 观 测 ， 然 后 用 后 处 理 软 件 进 行 差 分 解 算 。 
 那 么 对 . . . R T K 单 点 解 或 长 期 浮 点 解 太 难 了 ？ 解 决 办 法 在 这 里 R T K 单 点 解 或 长 期 浮 点 解 太 难 了 ？ 解 决 办 法 在 这 里 2 0 2 1 0 7 0 5 R T K 在 测 量 时 ， 主 机 收 到 差 分 信 号 后 会 有 一 个 “ 单 点 ” → “ 差 分 ” / “ 浮 动 ” → “ 固 定 ” 的 R T K 初 始 化 过 程 。 
 　 　 但 是 有 时 R T K 也 会 出 现 只 显 示 “ 单 点 ” 或 “ 差 分 ” / “ 浮 动 ” 等 无 法 取 得 固 定 解 的 情 况 。 
 并 且 不 建 议 大 家 在 R T K 主 机 出 现 “ 单 点 ” 、 “ 差 分 ” / “ 浮 动 ” 时 测 点 。 
 　 　 不 能 测 点 又 无 法 取 得 固 定 解 ， 那 该 怎 么 办 呢 ？ 我 们 可 以 通 过 下 面 几 个 步 骤 来 排 查 和 解 决 。 
 （ 以 下 解 决 方 法 ， 国 内 品 牌 R T K 均 可 按 此 方 法 试 用 。 
 ） 1 、 电 台 模 式 . . . R T K “ 无 固 定 解 ” 解 决 方 案 ， 简 单 、 实 用 R T K “ 无 固 定 解 ” 解 决 方 案 ， 简 单 、 实 用 2 0 2 1 0 7 0 5 相 信 很 多 测 绘 人 员 在 日 测 量 工 作 中 都 遇 见 过 无 固 定 解 的 问 题 ， 不 仅 影 响 测 量 进 度 ， 更 是 影 响 测 量 精 度 ， 这 类 问 题 往 往 令 测 绘 人 员 苦 恼 不 已 。 
 如 何 在 测 量 中 合 理 解 决 无 固 定 解 问 题 ， 我 们 可 以 从 R T K 系 统 的 基 准 站 、 移 动 站 、 数 据 链 入 手 。 
 0 1 . 基 准 站 接 收 机 连 续 接 收 所 有 可 视 卫 星 信 号 ， 由 于 卫 星 处 在 约 两 万 公 里 的 高 空 ， 从 卫 星 发 出 的 信 号 到 接 收 机 接 收 ， 中 间 经 过 电 离 层 、 对 流 层 及 多 方 面 的 干 扰 ， 信 号 十 分 微 弱 。 
 所 以 当 无 固 定 解 的 时 候 ， 就 有 可 能 . . . 【 技 术 】 测 绘 无 人 机 上 R T K 到 底 有 什 么 用 ？ 航 测 必 备 知 识 点 G e t 【 技 术 】 测 绘 无 人 机 上 R T K 到 底 有 什 么 用 ？ 航 测 必 备 知 识 点 G e t 2 0 2 1 0 7 0 5 测 绘 无 人 机 采 用 R T K 差 分 定 位 系 统 （ 可 实 现 厘 米 级 定 位 ） ， 这 样 也 是 为 了 加 快 作 业 效 率 。 
 据 介 绍 如 果 采 用 普 通 G P S 定 位 ， 为 了 校 正 误 差 还 需 要 派 人 去 实 地 布 设 若 干 个 像 控 点 ， 而 用 了 R T K 则 可 以 基 本 不 用 、 或 是 只 需 要 少 量 像 控 点 。 
 这 篇 文 章 告 诉 你 测 绘 无 人 机 上 R T K 到 底 有 什 么 用 ？ 第 一 ： 我 们 得 明 白 什 么 是 R T K ？ R T K （ R e a l t i m e k i n e m a T I c ） 定 位 技 术 就 是 基 于 载 波 相 位 观 测 值 的 实 时 动 态 定 位 技 术 ， 它 能 够 实 时 地 . . . 全 站 仪 的 使 用 方 法 ， 很 简 单 。 
 全 站 仪 的 使 用 方 法 ， 很 简 单 。 
 2 0 2 1 0 7 0 7 全 站 仪 简 介 全 站 仪 ， 即 全 站 型 电 子 速 测 仪 （ E l e c t r o n i c T o t a l S t a t i o n ） 。 
 是 一 种 集 光 、 机 、 电 为 一 体 的 高 技 术 测 量 仪 器 ， 是 集 水 平 角 、 垂 直 角 、 距 离 ( 斜 距 、 平 距 ) 、 高 差 测 量 功 能 于 一 体 的 测 绘 仪 器 系 统 。 
 因 其 一 次 安 置 仪 器 就 可 完 成 该 测 站 上 全 部 测 量 工 作 ， 所 以 称 之 为 全 站 仪 。 
 广 泛 用 于 地 上 大 型 建 筑 和 地 下 隧 道 施 工 等 精 密 工 程 测 量 或 变 形 监 测 领 域 。 
 二 全 站 仪 的 组 成 全 站 仪 几 乎 可 以 用 在 所 有 的 测 量 领 域 。 
 全 站 仪 由 电 源 . . . R T K 解 算 四 参 数 和 七 参 数 的 区 别 2 0 2 2 0 1 2 2 坐 标 转 换 是 R T K 精 确 测 量 技 术 性 里 不 可 缺 少 的 关 键 一 部 分 。 
 不 一 样 坐 标 系 ， 其 椭 球 体 的 长 传 动 轴 ， 短 半 轴 和 扁 率 是 不 一 样 的 。 
 例 如 大 家 经 常 使 用 的 四 种 坐 标 系 北 京 市 5 4 、 西 安 市 8 0 、 W G S 8 4 、 C G C S 2 0 0 0 所 相 应 的 椭 球 体 ， 他 们 的 椭 球 体 参 数 就 不 尽 相 同 。 
 而 不 一 样 室 内 空 间 直 角 坐 标 系 中 间 的 转 换 一 般 通 过 七 参 数 或 是 四 参 数 来 完 成 坐 标 转 换 。 
 2 个 不 一 样 的 二 维 平 面 图 直 角 坐 标 系 中 间 转 换 通 常 应 用 四 参 数 实 体 模 型 ， 四 参 数 合 适 小 范 畴 测 . . . R T K 的 测 量 技 术 在 相 关 工 程 中 的 应 用 2 0 2 1 1 1 2 5 伴 随 着 当 代 测 绘 技 术 的 发 展 趋 势 也 有 电 子 计 算 机 技 术 的 广 泛 运 用 ， 在 测 绘 这 一 领 域 中 ， 有 一 些 较 为 领 先 的 电 子 器 件 测 绘 技 术 也 随 着 获 得 了 规 模 性 的 运 用 。 
 这 种 很 新 技 术 的 运 用 ， 可 以 合 理 的 改 进 在 传 统 式 测 绘 工 作 中 之 中 发 生 的 缺 点 难 题 ， 巨 大 幅 度 的 提 高 测 绘 领 域 的 自 动 化 技 术 基 本 建 设 水 准 。 
 下 边 主 要 是 介 绍 一 下 R T K 在 工 程 项 目 测 量 中 的 运 用 有 什 么 ？ 1 、 操 纵 测 量 在 城 市 建 成 区 面 积 和 城 市 规 划 区 测 绘 工 作 中 的 进 行 中 ， G P S R T K 的 测 量 技 术 是 . . . 基 于 R T K 技 术 的 无 人 机 在 大 比 例 尺 地 形 图 测 绘 中 的 精 度 分 析 2 0 2 1 1 1 2 3 无 人 机 航 空 摄 影 测 量 精 确 测 量 是 一 种 新 型 的 高 效 率 的 低 空 飞 行 遥 感 图 像 获 得 技 术 性 ， 具 备 回 应 快 速 、 操 控 性 高 、 应 用 方 便 快 捷 、 风 险 地 区 成 图 、 受 航 线 管 控 天 气 的 危 害 较 低 、 融 入 不 一 样 测 区 工 作 能 力 强 等 优 点 ， 是 卫 星 遥 感 和 大 型 飞 机 航 空 摄 影 测 量 的 强 有 力 填 补 。 
 P O S 輔 助 上 空 三 角 测 量 是 将 全 世 界 导 航 卫 星 系 统 软 件 ( G N S S ) 和 惯 性 导 航 系 统 软 件 ( I N S ) 组 成 的 精 准 定 位 定 姿 系 统 软 件 引 进 到 航 空 摄 影 测 量 精 确 测 量 中 ， 运 用 动 态 性 . . . 当 遇 到 R T K “ 无 固 定 解 ” 时 ， 你 是 如 何 系 统 排 查 ？ 2 0 2 1 1 1 1 3 在 日 常 测 量 工 作 上 ， 入 门 测 量 的 好 朋 友 ， 常 常 会 碰 到 一 个 难 题 ： R T K 不 固 定 不 动 ， 达 不 上 固 定 不 动 解 ， 该 怎 么 办 ？ 一 开 始 从 哪 几 个 方 面 逐 一 清 查 ？ R T K 在 测 量 时 ， 挪 动 站 接 到 通 信 基 站 音 频 信 号 后 会 有 一 个 “ 单 点 ” → “ 差 分 信 号 ” → “ 波 动 ” → “ 固 定 不 动 ” 的 全 过 程 。 
 固 定 不 动 解 ， 简 而 言 之 ， 校 正 出 最 大 精 密 度 数 据 信 息 ， 在 基 本 标 准 下 ， 你 有 着 了 1 厘 米 以 内 的 测 量 精 密 度 。 
 浮 点 数 解 是 信 号 比 差 溶 解 时 好 了 许 多 ， 再 收 敛 性 一 会 儿 就 能 做 到 固 定 不 . . . R T K 差 分 定 位 系 统 2 0 2 1 1 0 2 8 R T K （ R e a l t i m e k i n e m a T I c ） 定 位 技 术 便 是 根 据 载 波 通 信 相 位 差 观 测 值 的 实 时 动 态 定 位 技 术 ， 它 可 以 即 时 地 给 予 测 网 站 在 特 定 平 面 坐 标 中 的 三 维 定 位 結 果 ， 并 做 到 毫 米 级 精 度 。 
 R T K 是 做 什 么 用 的 ？ R T K （ R e a l T I m e k i n e m a T I c ） 定 位 技 术 便 是 根 据 载 波 通 信 相 位 差 观 测 值 的 实 时 动 态 定 位 技 术 ， 它 可 以 即 时 地 给 予 测 网 站 在 特 定 平 面 坐 标 中 的 三 维 定 位 結 果 ， 并 做 到 毫 米 级 精 度 。 
 R T K 针 对 无 人 飞 机 . . . R T K 测 量 应 用 的 优 点 2 0 2 1 0 9 2 3 R T K 做 为 智 能 化 测 量 中 的 工 程 测 量 仪 器 ， 早 已 十 分 普 及 化 ， R T K 在 测 量 中 的 优 势 也 是 显 而 易 见 。 
 今 日 ， 大 家 就 来 讲 一 下 R T K 的 优 势 。 
 （ 1 ） 作 业 高 效 率 。 
 在 一 般 的 地 形 条 件 下 ， 高 品 质 的 R T K 定 线 一 次 就 可 以 测 后 4 k m 半 经 内 侧 区 的 定 位 点 测 量 ， 大 大 减 少 了 传 统 式 测 量 需 要 的 基 准 点 总 数 和 测 量 仪 器 设 备 的 “ 搬 站 ” 频 次 。 
 只 需 一 人 实 际 操 作 ， 在 一 般 的 无 线 电 波 自 然 环 境 下 几 秒 就 可 以 得 到 一 组 挪 动 站 的 座 标 ， 作 业 速 度 更 快 ， 劳 动 效 率 低 ， 节 . . . 友 情 链 接 测 绘 仪 器 | 测 绘 无 人 机 | 全 站 仪 成 都 鼎 盛 达 测 绘 仪 器 有 限 公 司 联 系 电 话 ： 1 9 1 8 2 2 1 0 8 3 7 联 系 地 址 ： 四 川 省 成 都 市 金 牛 区 二 环 路           北 一 段 1 栋 1 单 元 5 楼 9 号   产 品 中 心               成 功 案 例                 新 闻 资 讯                 关 于 我 们                 联 系 我 们 川 公 网 安 备 5 1 0 1 0 6 0 2 0 0 1 4 0 5 号 © 2 0 2 4 成 都 鼎 盛 达 测 绘 仪 器 有 限 公 司 版 权 所 有 蜀 I C P 备 2 0 2 1 0 1 7 2 6 3 号 1 | 本 站 支 持   t r y , n p : , n b g : , n c t : , n a l : , n i f c : , n i f : , n s i f : , n i s : , n i s p : , n i r : , n i b : , s n f c : , s n f : , s n r : , s n b : , n d l : f a l s e , n d l s : 0 , a r r o w : , n s u c c : f a l s e , n s c c : , f t s : , n i f : , n s i f : , n i s p : , n i r : , n i b : , n b g : } , n i : , s n m : , s n l w : , s n t f : , s n a b : , t n f c : , t n f : , t n r : , t n b : , n s t : 1 , n m w : 1 2 0 0 } ; F a i . t o p . h a v e M a l l D a t a = t r u e ; F a i . t o p . _ f i r s t O p e n R a p i d = f a l s e ; F a i . t o p . _ n e w P e r f o r m = t r u e ; F a i . t o p . r e s M a p = , j s : } F a i . t o p . c a r o u s e l 3 D = ; F a i . t o p . _ s i t e S t a t _ n d I d = 1 ; F a i . t o p . _ s i t e S t a t _ p d I d = 1 ; F a i . t o p . s i t e T i p L i s t = [ ] ; F a i . t o p . c u t P i c t u r e = f a l s e ; F a i . t o p . i s S i t e = t r u e ; F a i . t o p . l i m i t _ a n i m a t i o n = f a l s e ; F a i . t o p . l i m i t _ p i c _ e f f e c t = f a l s e ; F a i . t o p . i s J z C d n F l o w L i m i t = f a l s e ; F a i . t o p . i s J z D o w n l o a d C d n F l o w L i m i t = f a l s e ; F a i . t o p . i s J z D e s i g n R e v i s i o n N o t i c e = f a l s e ; F a i . t o p . w e b p O p t O p e n = t r u e ; F a i . t o p . v i e w U r l = h t t p s : / / w w w . d s d y i q i . c o m / c n / v i e w . j s p ; v a r _ G l o b a l = , _ n e w R a p i d S i t e = t r u e , _ c a n N e w s S c o r e = f a l s e , b g m C l o s e T o O p e n = f a l s e , _ n e w s G u i d e J u m p T o T e m p l a t e U r l = , i s G u i d e _ s a m p l e = f a l s e , _ s h o w N e w U s e r s G u i d e = f a l s e , _ n e w s G u i d e C l i c k H e l p = f a l s e , _ n e w s G u i d e C o p y D e m o = f a l s e , _ n e w s G u i d e R e p l a c e I m g = f a l s e , _ n e w s G u i d e A d d M o d u l e = f a l s e , _ n e w s G u i d e C l i c k P a n e l = t r u e , n e w G u i d e C r e a t e C o l = f a l s e , n e w G u i d e E d i t B a n n e r = f a l s e , n e w P h o t o S l i d e s G r a y T e s t = t r u e , _ l o g i n D a y s = 1 , _ d e v M o d e = f a l s e , _ g u i d e N e w U s e r S t e p = 1 , _ i n G u i d e N e w U s e r = f a l s e , _ i s S u p p o r t P r e T e s t U s e r = f a l s e , o p t i n g S t e p = 0 , g u i d e _ c o n t i n u e = 0 , _ c r e a t N e w S i t e = f a l s e , _ i s O p e n R a p i d = f a l s e , i s E n t e r R a p i d F i r s t = f a l s e , _ n e w U s e r = f a l s e , _ c o l O t h e r S t y l e D a t a = , _ t e m p l a t e O t h e r S t y l e D a t a = , _ a l l o w e d H t m l U r l = t r u e , _ o p e n H t m l U r l = t r u e , _ i s B U s e r = f a l s e , s h o w Q R C o d e = f a l s e , p r o d u c t Q R C o d e O p e n = f a l s e , _ i s C l i I d B U s e = t r u e , m a n a g e C l o s e = f a l s e , i s F i r s t L o g i n = f a l s e , _ i s M a l l W e b = f a l s e , _ p r o S i t e Q u e r y S t r = , / / b y j s e r h t t p S t r = h t t p s : / / , _ f r o m M o d u l e C e n t e r = f a l s e , _ f r o m J z A l l S i t e = f a l s e , v i p E x p i r e T i m e = 2 0 2 5 0 7 0 4 1 4 : 2 4 : 4 3 , _ c o m p a n y G o a l I s S i t e = f a l s e , _ c o m p a n y G o a l 1 1 = 0 , _ h e a d e r T o p S t y l e = , z h : f a l s e , h f : f a l s e , h f b : , m : , b b : , p r e s : 1 , h f t t : 1 , s f t s : f a l s e , f s d : , s e : f a l s e } , / / 顶 部 样 式 （ 模 板 ） _ c u s t o m H e a d e r T o p S t y l e = , m : , b b : , z h : f a l s e , p r e s : 1 , h f : f a l s e , h f b : , h f t t : 1 , s f t s : f a l s e , f s d : , s e : f a l s e } , / / 自 定 义 顶 部 样 式 _ t i t l e D a t a = , j m : , f t s 2 : } , h : t r u e , f : , s : 1 , w : 0 , c : , i : 0 , u : 0 , p s : 0 } ; _ G l o b a l . u s e E l e v a t o r N a v = f a l s e ; _ G l o b a l . i s U s e E l e v a t o r N a v = t r u e ; _ G l o b a l . i s H o m e P a g e = t r u e ; _ G l o b a l . m o d u l e M a n a g e = f a l s e ; _ G l o b a l . n e w s M a n a g e = f a l s e ; _ G l o b a l . _ u s e T e m p l a t e B a c k g r o u n d = t r u e , _ G l o b a l . o p e n S u s p e n d S e r v = f a l s e , _ u s e T e m p l a t e L o c a l e = t r u e , _ l o c a l e D a t a = , f p : f a l s e } } , _ t e m p l a t e L o c a l e D a t a = , f p : f a l s e } } ; v a r d a t e P i c k e r C s s S o u r c e = / / 2 . s s . 5 0 8 s y s . c o m / c s s / d i s t / s t y l e s / d a t e p i c k e r . m i n . c s s ? v = 2 0 2 4 0 2 2 2 1 5 3 0 ; v a r _ t e m p l a t e D e f L a y o u t = ; F a i . t o p . i s I n c T o V u e = f a l s e ; $ ( f u n c t i o n ( ) S i t e . a j a x L o a d M o d u l e D o m ( 2 , 0 , ) ; S i t e . l o a d L a s t L o g i n A c c t ( d i n g s h e n g d a y i q i ) ; S i t e . b i n d B e f o r e U n l o a d E v e n t ( f a l s e , f a l s e , f a l s e ) ; S i t e . i n i t T e m p l a t e L a y o u t ( _ t e m p l a t e D e f L a y o u t . N A V _ F L O A T , t r u e , t r u e ) ; / / a j a x 统 计 S i t e . t o t a l ( ) ; / / 保 留 旧 用 户 的 初 始 化 版 式 区 域 4 和 区 域 5 中 ， 区 域 4 的 p a d d i n g r i g h t 空 间 S i t e . c o l L a y o u t 4 5 W i d t h ( ) ; / / 各 个 模 块 i n c 吐 出 脚 本 S i t e . i n i t C o r p T i t l e ( ) ; j z U t i l s . r u n ( , 4 7 5 , r e d , 1 , 0 , 0 , 6 , r g b a ( 2 2 8 , 5 7 , 6 0 , 0 . 9 9 7 5 6 3 0 7 3 3 9 4 4 9 5 5 ) , # 0 0 0 ) ; j z M o d u l e . M o d u l e . i n s t a l l ( , s t y l e : 9 7 , f l a g : 0 , p r o p 0 : 0 } , p e r f o r m : } } ) ; j z M o d u l e . S i m p l e T e x t M o d u l e . i n i t S i m p l e T e x t L a z y L o a d ( , w r i t i n g M o d e : 0 , m o d u l e I d : 3 1 9 } ) ; j z M o d u l e . M o d u l e . i n s t a l l ( , s t y l e : 8 6 , f l a g : 7 , p r o p 0 : 0 } , p e r f o r m : } } ) ; j z M o d u l e . M o d u l e . i n s t a l l ( , s t y l e : 7 9 , f l a g : 0 , p r o p 0 : 0 } , p e r f o r m : } } ) ; j z M o d u l e . 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